Per eseprienza personale posso parlarti benissimo di c-max perchè la possiedono 2 miei zii, una del 2006 e l'altra del 2013. Entrambe però sono 1.6 tdci con cambio manuale, tra l'altro molto preciso e piacevole da guidare. Si guidano veramente bene, sembrano quasi delle berline, l'assetto è fermo ma non eccessivamente rigido e fastidioso, rispetto alla picasso è decisamente diverso. Anche come affidabilità nulla da segnalare, solo manutenzione ordinaria e qualcosa di extra per quella più vecchia dopo i 10 anni di vita.
Per quanto riguarda il powershift, girando sui forum ford ho letto che basta fare la manutenzione ogni 60000km e non si hanno problemi, nel caso tu fossi deciso per la c-max ti consiglio di dare un occhio anche nei forum dedicati.
In alternativa potresti dare un occhio alle cugine peugeot della tua picasso, ho viaggiato e guidato la 5008 di precedente generazione e l'ho trovata molto confortevole e comoda, ma non eccessivamente morbida come la tua citroen, la 3008 invece, l'ho vista solo in maniera statica ma non credo sia molto diversa. Inoltre, se ricordo bene, negli ultimi anni di produzione inserirono il cambio eat6.